Su di un promontorio angolare si sviluppa Anguillara Sabazia. La citazione più antica è contenuta in un frammento di un tratto dalle Epistulae del giurista Proculo (I secolo d.C.): “…Rutilila Polla emit lacum Sabatem Angularium…”.

Nei secoli passati il territorio, come del resto tutto il litorale lacustre, è stato interessato dall’edificazione di ville romane (in epoca tardo-republicana e imperiale) e successivamente da casolari sparsi fino allo sviluppo di insediamenti rurali noti nel Lazio come domuscultae, cioè grandi tenute agricole amministrate dal papato sorte tra l’VIII e il IX secolo testimoniate dai resti visibili presso le Mura di S. Stefano.

A partire dall’XI secolo i signori del posto furono dei baroni che presero il nome dalla località stessa: secondo una leggenda, i loro antenati uccisero un drago presso Malagrotta ed in compenso ottennero la terra che avrebbero percorsa a piedi in un giorno. Essi camminarono fino al lago Sabatino e si fermarono presso Anguillara costruendo lì il loro castello.

Alla fine del XV secolo passò agli Orsini e da loro alla fine del XVII secolo alla famiglia Grillo de’ Mari di Mondragone.

Il borgo antico si sviluppa su uno promontorio in passato cinto da mura che rafforzavano la difesa naturale delle rupi. Era dominato da una fortezza circondata da un fossato entro la quale vi è il palazzo signorile, un torrione circolare e corpi di guardia a difesa della porta di Castello. Il complesso è il risultato di varie costruzioni e modifiche apportate nel tempo dagli Anguillara e dagli Orsini. Sulla punta del promontorio si erge la chiesa di Santa Maria Assunta, edificata nella forma attuale nel XVIII secolo su un impianto più antico.